发布时间：2023-02-27 11:13:56
序言：写作是分享个人见解和探索未知领域的桥梁，我们为您精选了8篇的机械臂设计论文样本，期待这些样本能够为您提供丰富的参考和启发，请尽情阅读。
机械设计制造是综合多学科的一门专业技术，由于在毕业设计当中，也会运用到多学科的知识，因此也会存在很多问题以及知识结构的不同，对此，这就需要学生要有创新精神，从选题到框架形成都应具有创新性，而学生的表现意识并不强烈，只是停留在基础阶段，知难而退占主导思想。（四）我们都知道，该专业的重要性就在于实践，这个过程是非常重要的。当前，由于这项专业没有安排较强的实践，所以在做毕业设计时也是较为空泛的，没有创新，没有实践，对此，并不能给学生进行良好的指导意义，这方面的缺憾是非常明显的。
二、提高毕业设计质量的主要方法措施
学生在做毕业设计时要在该专业当中发挥出一定的作用。对此，我们也提出了一些相关的建议：首学生要把主要精力放在毕业设计当中，不能以应付了事，其次，要注重课堂效率，确保教学质量，留有充分的时间来做毕业设计工作，掌握好难易程度，调整好实践的计划，对此，我们用几方面来更为详细方法来提高学生的毕业设计。
（一）首先要提高学生对所学知识的基础技能，这是学校培养的重要目标，学生的基本功主要表现了对专业修养的重要水准，只有掌握好基本功才能更好的运用专业知识，并且在未来的工作当中自如的实践，所以，学生只有充分的掌握基础知识才能给未来就业打下良好的基础。应用计算机技术，不但可以推动该专业的知识力量，还可以提高专业发展，但在这其中也会存在很多不良的因素，比如：我们要提倡用计算机进行绘图处理，但是在这个过程当中学生却抛弃了传统手工绘图的锻炼，缺乏技术性，从而导致机械设计制图的要求不够规范，也不够明确，对此，我们必须要提高学生基本功技术的培养。
（二）在当前形势下，一般毕业设计都是由老师拟定方向，由学生进行选题，在这种方法当中存在很多优点，由于老师对这项专业是较为了解熟悉的，并且可以良好的掌握难易程度和工作效率，对此，可以给学生提供专业性的意见，然而也会存在一定的问题，并不能全面的调动学生在实践过程当中的创造积极性，因此，必要的时候可以让学生自拟选题，再由老师进行审定，通过在拟题时，学生与老师进行互动，进而也让老师更为全面的了解学生的兴趣爱好，以及对未来工作的方向，找到更适合学生发展的道路，给学生一个锻炼的机会，培养他们创新与独立思考的主观意识，提高他们的实践能力等。
（三）作为老师可以鼓励学生去企业锻炼实践完成毕业设计。由于在该专业领域当中主要是技术，因此，必须要注重行业的背景要求以及实践经验等方面，由于在企业工作当中，可以良好的把选题与实际生产相结合进行，通过在实践过程当中，找出毕业设计所存在的问题以及解决措施，进而培养学生的实践能力，与此同时，在深入接触企业氛围时，也提升了他们的适应性，与企业达到了一个双赢的目的。
三、结语
毕业设计论文致谢词(一)
通过这三个月来的忙碌和学习，本次毕业论文设计已接近尾声，作为一个大专生的毕业设计，由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，在这里衷心感谢指导老师的督促指导，以及一起学习的同学们的支持，让我按时完成了这次毕业设计。
在毕业论文设计过程中，我遇到了许许多多的困难。在此我要感谢我的指导老师xxx老师给我悉心的帮助和对我耐心而细致的指导，我的毕业论文较为复杂烦琐，但是xxx老师仍然细心地纠正图中的错误。除了敬佩xxx老师的专业水平以外，他的治学严谨和科学研究的精神也是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作，我才得以解决毕业设计中遇到的种种问题。同时感谢我院、系领导对我们的教导和关注；感谢大学三年传授我们专业知识的所有老师。他们是xxx、xxx、xxx、xxx、xxx……谢谢你们呕心沥血的教导。还有谢谢我周围的同窗朋友，他们给了我无数的关心和鼓励，也让我的大学生活充满了温暖和欢乐。如果没有他们的帮助，此次毕业论文的完成将变得困难。他们在我设计中给了我许多宝贵的意见和建议。同时也要感谢自己遇到困难的时候没有一蹶不振，取而代之的是找到了最好的方法来解决问题。最后，感谢生我养我的父母。谢谢他们给了我无私的爱，为我求学所付出的巨大牺牲和努力。
毕业设计论文致谢词(二)
毕业设计即将结束，在老师的指导和同学的帮助之下，学生对于道路设计有了更多新的认知，对路基路面设计有了更深一步的认识，对路基路面综合设计的整体脉络了解得更加的清晰透彻。通过毕业设计，学生对自己大学四年以来所学的知识有更多的认识。
毕业设计，帮助我们总结大学四年收获、认清自我。同时，还帮助我们改变一些处理事情时懒散的习惯。从最开始时的搜集资料，整理资料，到方案比选，确定方案，再到着手开始进行路基工程、路面工程和路线排水的设计，每一步都是环环相扣，衔接紧密，其中任何一个步骤产生遗漏或者疏忽，就会对以后的设计带来很多的不便。
学生的动手能力和资料搜集能力在设计中也得到提升。毕业设计中很多数值、公式、计算方法都需要我们去耐心地查阅书籍，浏览资料，设计中需要用到辅助设计软件的地方，也需要我们耐心的学习。掌握其使用的要领，运用到设计当中去。最后汇总的时候，需要将前期各个阶段的工作认真整理。
毕业设计结束了，通过设计，学生深刻领会到基础的重要性，毕业设计不仅仅能帮助学生检验大学四年的学习成果，更多的是毕业设计可以帮助我们更加清楚的认识自我，磨练学生的意志与耐性，这会为学生日后的工作和生活带来很大的帮助。
毕业设计论文致谢词(三
毕业论文（设计）撰写方法及基本要求
（适用于环保机械、数控技术等各方向）
一、 开题报告的撰写方法及基本要求
1、 如何选题、开题
选题、开题必须要考虑以下几个方面的因素：
1）课题有没有价值，从为什么要选这个课题？选取这个课题有什么背景，这个课题的研究，从理论上看有什么价值，从实践上看，有什么价值。
2）从实际出发，根据自身的知识结构、实验条件、资金等方面的情况选取适合自己研究的课题。
3）课题要与所学专业相关，且忌选择与所学专业相差太大的题目。作为过程装备与控制工程专业的本科生，所选课题最好与过程装备的工程设计、技术开发、生产制造及工程科学研究有关，尽量选择结合生产和科研单位的实际任务，也可以是教师科研或研究生课题的一部分； 或者是同本专业、学科内容密切相关，符合教学要求的自拟课题。
2、开题报告一般包括哪些内容
开题报告一般包括：
1）课题的名称。课题名称是所要研究内容的高度概括，要简练，一般不要超过20字；
2）问题的提出。从为什么要选这个课题？选取这个课题有什么理论的价值，实践的价值，预计从几方面来完成。
3）这个问题研究的现状。国内研究到什么程度，国际研究到什么程度，主要通过文献综述来阐述。
4）确定自己要研究的主要内容。
5）确定研究拟采用的方法和步骤。就是采用什么样的方法来对这个课题进行研究，研究这个课题具体分哪几个步骤进行。
6）对研究课题的可行性进行分析。如自己具备哪些条件、研究路线是否行得通等。
7）列出时间安排。
8）列出参考文献。
3、如何查阅文献资料、怎样写文献综述查阅文献资料可根据如下步骤进行：
1）课题确定后，要根据课题的研究的内涵确定课题的中英文关键词；
2）根据中英文关键词检索该课题领域的期刊、学位论文、专利、国际会议、经典著作或专职部门的研究报告。建议从以下几条途径入手：一是通过检索学校图书馆的电子资源，如维普中文科技期刊数据库、万方数据资源系统、超星数字图书馆、Elsevier数据库等，一般能查到较新的文献，找到几篇“经典”的文章后“顺藤摸瓜”，留意它们的参考文献。质量较高的学术文章，通常是不会忽略该领域的主流、经典文献的。二是利用学校图书馆的外文过刊阅览室，能够查到一些较为早期的经典文献。三是利用国家或省市图书馆或一些科技情报检索机构，也能够查到一些相关文献。四是利用互联网，从一些专门的网站上也能获取一些信息。
在写文献综述时，可参照以下步骤：
1）首先要将与你课题题目相关的国内外研究认真介绍一下（先客观介绍情况，要如实陈述别人的观点），从而了解到国内外目前研究的现状如何，别人都采用了什么方法进行了研究；
2）然后进行评述（后主观议论，加以评估），评述目前研究的水平，研究方法的适用性或其不足；
3）最后评述一下自己拟研究课题有何意义，目前处在什么水平，自己拟采用的研究方法是否科学合理。
4、如何合理的安排时间进度
根据拟定的研究内容及拟采用的研究方法、手段，详细列出进行课题研究所需的工作（工作划分得越细，越容易统筹安排）根据总的课题时间进行统筹安排，合理分配。
有的研究内容相互之间关联性较强、则需要分步进行；而有的研究内容关联性不是很强，则可以齐头并进，同时展开研究。例如，很多课题需要实验分析且往往需要在理论分析或数值模拟分析之后进行，但是实验分析往往需要较长的时间，如果按部就班地进行研究，往往会拖很长的时间，这种情况下，就需要将实验分析的内容进一步细化，如可分为试样制备、实验条件准备、实验、检验或标定等，可以将试样制备和实验条件准备等实验工作提前，在进行理论分析时就开展这些工作，这样就节省了时间。
合理安排时间进度与具体的课题有关，此处只给出了指导性原则，建议同学们可参照企业施工或维修计划图的方法，将细化的工作排列在时间进度表中，找出最优工作进度安排路线。
5、参考文献
参考文献包括书籍、期刊、专利、会议论文等，总数一般不少于10篇，其中外文文献一般不少于3篇，参考文献要能体现相关研究领域科技发展的新进展。
二、毕业论文撰写基本要求及方法
1、毕业论文的基本要求
论文篇幅为1.5万字左右，一般不少于30页。
主要内容及编排顺序如下：
1）摘要；
2）目录；
3）前言或绪论（包括研究课题的目的意义、相关情况的介绍、前人工作等、课题研究内容等）；
4）按研究的内在逻辑关系给出理论分析、数值分析、程序或实验等研究过程中的步骤、数据、结果等的描述；
5）结论与展望；
6）参考文献，参考文献不少于10篇，其中英文不少于5篇，需要在正文部分引用出处。
2、毕业论文撰写的方法
毕业论文是在完成各项研究内容的基础上，按上述内容阐述研究的目的、过程、成果及结论。
在撰写论文过程中，理论依据要充分，数据要准确，公式推导要正确，能将所学的知识和技能应用于毕业论文中。另外，要注意论文结构的合理性；数学模型建立的正确、合理性；实验方案的合理性，实验数据的准确性；社会调查的客观性和科学性。是否有自己独特的见解或者创新。
另外，撰写论文时要概念清楚，内容正确，结构严谨，文字通畅，用语符合技术专业规范，各种标准资料的运用符合学科、专业国家标准的规定，图表清楚，图面质量符合要求，书写格式规范。
三、毕业设计的要求
1、 设计说明书内容
1）文献综述（研究课题的意义与作用、研究方案确定的原则与说明）；
2）总体结构设计、技术方案依据及原理说明（有实验的应包括实验流程示意图）；
3）技术实施过程、工艺计算、机械设计和强度设计、零部件结构设计；
4）材料的选用和说明、机器或设备的制造、安装或检修；
5）结论、总结或专题讨论。
2、设计图纸的内容、图纸量的要求
设计说明书篇幅为1.5万字左右，一般不少于30页。
设计图纸：指机械设计标准所指的图纸，图纸绘制的规范及标准优先采用国家标准。设计图纸的总量不少于2张A0或4张A1的图纸。对于大纸画小图的现象应予避免或进行适当的折扣计数。
所有图纸须有图框和标题栏。图纸要有人审核并在“审核”一栏上签名，学生在设计一栏上签名。原理图、程序框图和流程图以及其它一些抛去文字就失去
意义的图不计其内。图纸可以用计算机绘制；任何人不得拷贝或抄袭他人的图纸，一旦发现则以作弊论处。
四、论文（设计）选题方向
1、产品设计
2、创新设计
3、表面工程
4、机械设计技术研究
5、机械设计
6、机器人设计
7、动画设计
8、振动控制及减振材料
9、逆向工程
10、图形处理网页设计
11、虚拟样机
网络类毕业设计论文写作方法及答辩要求
（试 行）
一、 网络类题目的特点
学生络类题目的特点主要以校园网、小型企业网、大型企业网（多地互联）为应用场合，进行网络工程设计类或网络安全类论文的写作。
二、 网络工程设计类论文的写作
1．论文写作要求
类似于投标书，但有不同于投标书，不要有商务性质的内容（项目培训、售后服务、产品说明书、产品报价……），也一般不考虑具体综合布线（职院学校的要求），主要倾向于其技术实现。
2．论文写作基本环节
采用工程业务流程，类似于软件工程：
1）需求分析
2）功能要求
3）逻辑网络设计（设计原则、拓扑结构图、背景技术简介、IP地址规划表），也称为总体设计
4）物理网络设计（实现原则、技术方案对比，一般考虑结构化布线），也称为详细设计
5）网络实现（设备选型和综合布线属于这个阶段，但我们主要强调各种设备的配置与动态联调以实现具体目标）
6）网络测试（比较测试预期结果与实际结果）
具体实现通过采用Dynamips 模拟平台和Cisco Packet Tracer(PT)模拟平台。
3．注意事项
1）抓住题目主旨和侧重点（类似题目的需求不同，取材角度不同、参考资料的取舍也不同。不同的应用场合会采用不同的拓扑结构、路由技术（BGP、RIP、单区域和多区域的OSPF）、交换技术（Vlan、生成树、链路聚合、堆叠）、访问（接入）技术、安全技术等，只有这样题目才能各有千秋，否则就都变成了XX公司（校园）网络设计。）
2）不要有商务性质的内容（项目培训、售后服务……）
3）不要产品使用说明书和安装调试说明书
4）不建议包含综合布线的整个过程。
4．存在的问题与案例分析
1）结构不太清楚，有些环节没有
2）不应有产品说明书，具体实现要更清楚
三、 网络安全类论文的写作
1．论文写作基本环节与要求
从技术上讲主要有：
1）Internet安全接入防火墙访问控制；
2）用户认证系统；
3）入侵检测系统；
4）网络防病毒系统；
5）VPN加密系统；
6）网络设备及服务器加固；
7）数据备份系统；
从模型层次上讲主要有：
1）物理层安全风险
2）网络层安全风险
3）系统层安全风险
不同的应用需求采用不同的技术。
2. 存在的问题与案例分析
1）选题有些过于复杂而有些过于简单
2）只是简单叙述各种安全技术，没有具体实现
四、 论文答辩要求
1）论文格式：从总体上，论文的格式是否满足《韶关学院本科毕业设计规范》的要求？
2）论文提纲：设计条理是否清晰，思路是否明确；
关键词：气动机械手，结构优化，结构设计
前 言：
气动机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。气动机械手具有结构简单、重量轻、动作迅速、可靠、节能、不污染环境、可实现无级调速、易实现过载保护等优点，特别适用于汽车制造业、食品和药品包装行业、化工行业、精密仪器制造业和军事工业等。
在现代工业技术应用的气动机械手能够实现4个自由度的运动，其各自的自由度的驱动全部由气动肌肉来实现。最前端的气爪抓取物品，通过气动肌肉的驱动实现各自关节的转动，使物品在空间上运动，根据合理的控制，最终实现机械手的动作要求。气动机械手回转臂的设计主要是选择合适的控制阀，设计合理的气动控制回路，通过控制和调节各个气缸压缩空气的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作。
1.气动机械手的原理
气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的位移，就可在空间内平衡移动定位负荷。重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路实现微重力的物料位移，操作力受工件重量影响。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置，或者通过操作台控制工件的位移可完成以下动作：送料、预夹紧、手臂上升、手臂旋转、小臂伸长、手腕旋转。
图1：气动机械手系统工作原理图
气压传动机械手的优点：（1）不用增速机构就能获得较高的运动速度，这是简易机械手的一项主要性能，其可适应各种快速自动搬运的工作。（2）能源方便，工厂都有压缩工作站。（3）空气泄漏基本无害。（4）适应易爆、易燃等恶劣环境。
（5）结构、保养都简单，成本低。（6）可将直线风缸和摆动风缸做成手臂的一部分，结构简单，刚性好。
2.气动机械手的主要部件和设计要求
根据模块化设计思想，机械手的各模块化机构分别为：立柱、手臂、小臂、手腕和手爪几个部分。论文选择圆柱坐标式机械手，木设计的机械手具有3个自由度：手臂伸缩；机身回转；机身升降。木设计的机械手主要由3个大部件和3个气缸组成：手部，采用一个气爪，通过机构运动实现手爪的运动。臂部，采用直线缸来实现手臂的伸缩。机身，采用一个直线缸和一个回转缸来实现手臂升降和回转。
机械手的手部是机械手上承担抓取工件的机构，由于被抓取物件（炮弹）的形状近似于圆台，所以，其手爪采用特殊的V字型结构，即手爪的内表而设计成与圆台斜度相同的斜而，即保证了抓取的稳定又不会因“线接触”而影响炮弹的表而质量。通过对平衡气缸内空气压力快速精确的调节，实现对某一重量范围内工件的实时平衡状态。机械手可选择定制功能：平衡系统；垂直提升；负载平衡。设备回转关节设置刹车系统，可在任意所需要的位置刹车，使机械手可以长期或定期保持需要的状态。翻转90度、翻转180度和翻转任意角度（MAX270°）；断气保护：设备被意外断气时，设备上的储气罐装置可保证工人正常完成一个循环工作，然后进入刹车状态指不功能：负载指示、到位指示。误操作保护功能：工件在悬空时不可被释放。人性化操作手柄：控制按钮和人性化防滑手柄集成一体，让操作人更便捷操纵机体。工件表面保护：夹具接触工件部位装置保护物件，保证工件表而不会被刮伤。高效率工作：夹具设置抓取导向，让工件的拾取更高效。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
3.机械手回转臂的结构优化措施
为防止手臂沿伸缩方向轴线转动、加大承载能力，以及提高运动精度，必须设有导向装置。伸缩手臂的导向装置需根据伸缩手臂的安装形式、结构及负荷等条件来确定。用的有单导向杆和双导向杆。在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难，将旋转气缸安装在底板上，实现机械手的回转运动，使机械手向左或向右摆动。机械手末端执行器的水平伸缩运动和竖直升降运动各由一个气缸控制，即以最简单的形式，在完全伸出和回缩位置之间进行切换。
【关键词】停车系统模型；PLC控制；触摸屏
1.立体停车模型机械结构
立体车库模型主要由工作台、车库架、传动机构、触摸屏组成。传动机构由横向（X方向）、纵向（Y方向）、取＼停车电机带动螺杆，从而移动机械臂运动组成的。横向、纵向和取＼停车电机是采用步进电机实现的，而把载车板放到指定位置的是由电机带动螺杆进行。
2.PLC控制系统
根据机械结构的特点和控制要求的实现，系统由电机、传感器及触摸屏完成，控制单元为PLC，控制框图如图2-1所示。
图2-1 控制框图
2.1输入输出量的分析
输入量分析：
2.1.1触摸屏
触摸屏是控制系统的界面操作，分为手动、自动和调整界面三部分。手动部分有停车和取车两个功能，可自主控制取、停哪个位置；自动部分取停都是自动运行的，不需要手动干预；调整部分是用于调整机械臂在原点的位置和用于机械测试等。
2.1.2传感器
本系统模型使用的传感器分为两种，分别是霍尔传感器和光电传感器。
输出分析：
（1）步进电机：步进电机，无论是横向（X）、纵向（Y）、取＼停车方面（Z）都是采用步进电机运动，载车板的移动都是由电机的正反转，传动到机械臂，使机械臂动作。
（2）指示灯：车位满指示灯、停车中指示、取车中指示灯。
2.2运动机构
横向电机、纵向电机采用57J1809-288-N步进电机，驱动器为2M656。2M656步进驱动器为24-58V直流电压供电，本系统模型采用24V供电，最大可达12800步数/圈。本次使用的横向电机细分为3200步/数圈，纵向电机细分为12800步数/圈。
取/停车电动机是实现，停车时，通过PLC控制变频器，使异步电动机正转，带动螺杆转动，把载车板和车送到支架上；取车时，通过PLC控制变频器，异步电动机反转，带动螺杆转动，把载车板和车从支架上取出。
2.3传感器的使用
光电传感器是安装在原点，也就是停车的入口位置，用于检测原点位置有没有车要停，当有车位于原点位置时，光电传感器发出信号，系统就会自动的把车停在空的车位上。霍尔传感器是安装在机械臂旁用于限位。两个霍尔传感器就能使机械肩的伸缩动作安全执行。
3.触摸屏的设计
PLC使用422转232的连接线与触摸屏连接，用触摸屏中的按钮与数字输入、数字显示等与PLC的软元件关联，使触摸屏起到控制PLC的作用。本系统采用触摸屏控制，主要画面分为调整界面、自动停入界面、手动界面。
3.1自动界面
自动界面是联系着自动停取车功能，主要包括自动取车和自动停车两方面功能。
当原点处的光电传感器检测到有车需要停放时，存车指示灯就会亮，系统检测车位是否是满的，如果还有空位。系统就会计算最小号值的空位，并赋值X轴、Y轴脉冲。三个电机（横向电机、纵向电机、取停车电机）就会协作运动，把车送到空位上停放。当停放完毕，机械臂还会回到原点位置，再息灭存车指示灯。
当需要取车时就按自动界面上的车号位上显示“取”字的按钮，这时取车指示灯亮，车位号相应的车位号的指示灯就会亮，并赋值X轴、Y轴脉冲。三个电机就会协作运动，把车从指定号位上取出车送回原点处。当车到达原点时，取车灯和相应号位的灯自动息灭。
3.2手动界面
手动界面是联系着手动停取车功能，主要包括手动停车、手动取车两方面功能。
手动模式是由操作者决定机械臂的位置和机械臂是取车还是停车的界面。界面上、下、左、右这四个按钮是决定横轴电机和纵轴电机移动的位置。机械臂移动时，移动时记录下机械臂的位置，并显示在界面左边当前位置示意图上。
当用上、下、左、右四个键选择好当前位置，当按下放车接键时，机械臂就会作放车的动作，同时停车操作灯会亮；当按下取车按钮时，机械臂就会作取车动作，同时取车操作灯会亮。然后再操作机械臂回到原点。
3.3调整界面
调整界面是联系着调整系统的功能，调整模式是用于调整停车状态灯、机械臂伸缩状态和原点处的位置所设定的三个方面的调整。
当车位状态灯错误时，例如灯上是亮的，但相应号的车位上没有车停放或者是相应车位号上有车停放，但是指示灯却是息灭。这样就可以使用相应号位指示灯下的交替按钮进行指示灯状态的调整。
机械臂的位置也是有可能会发生错误，机械臂的位置跟原点的位置对得不合适时，可以通过上、下、左、右的按钮进行横向电机或纵向电机移动的微调整，使机械臂跟原点位置。
最后是调整伸缩状态，通过伸出和缩回按钮，使取停/取车电机运动达到调整伸和缩的调整。调整机械臂时，机械臂必须存在原点位置，然后按确定按钮，使所有寄存器和输出量复位。
4.PLC控制原理
系统开始时是先进入调整界面，通过调整界面调整原点处的位置。三个界面可以互相切换。立体车库分为4*2结构，一共8个车位。停车时，横向电机和纵向电机同时运动，带动螺杆运动，把载车板送到合适的位置上，取/停车电机就把载车板连同车一起送到相应的支架位置上；取车时，取/停车电机上面就把载车板连同车一起取出，再经过横向电机和纵向电机同时运动，带动螺杆运动，把载车板连同车一起送回到原点。
自动模式的原理图如图4-1。
5.小结
根据PLC的控制控制特性， 设计一个立体车库模型。主要是通过触摸屏控制PLC，PLC驱动电机运动，达到自动停/取车，手动停/取车、调整位置的功能。本设计基本完成设定的功能，运行调试正常、稳定，并对熟悉PLC、电机的控制、编程技巧上有较大的作用。模型与实际立体车库较为相似，但是在细节部分和定位部分可以再加强，界面控制部分也可以有多种方试，日后可以改进系统，在这个模型的基础增加稳定性和功能。
【参考文献】
[1]赫英歧，徐建高.PLC在立体停车库控制系统中的应用[J].机电信息，2010，（6）：117-118.
关键词：反铲装置PROE建模ADMAS仿真
中图分类号：TH13文献标识码：A文章编号：1007-3973（2012）004-070-02
1 反铲装置背景介绍
液压挖掘机是一种重要的工程机械，广泛应用于房屋建筑、筑路工程、水利建设、农林开发、港口建设、国防工事等的土石方施工和矿山采掘工业中，对减轻繁重的体力劳动、保证工程质量、加快建设速度、提高劳动生产率起着十分巨大的作用。
国产液压挖掘机的生产当前仍处于仿制阶段，缺乏自主开发能力。
液压挖掘机的反铲装置是中小型液压挖掘机最主要的工作装置，对其进行设计计算具有很重要的现实意义。
2反铲装置初步设计
2.1 动臂及斗杆结构形式的确定
反铲动臂可分为整体式和组合式两类。整体式动臂有直动臂和弯动臂两种。直动臂构造简单、轻巧、布置紧凑，主要用于悬挂式挖掘机，采用整体式弯动臂有利于得到较大的挖掘深度。整体式动臂结构简单、价廉，刚度相同时结构重量较组合式动臂轻。组合式动臂一般都为弯臂形式。其组合方式有两类，一类用辅助连杆（或液压缸）连接，另一类用螺栓连接。连杆或液压缸铰接方案，其上、下动臂之间夹角可以借助辅助连杆或液压缸调节。
组合式动臂与整体式动臂相比各有优缺点，它们分别适用于不同的作业条件。组合式动臂的主要优点是：
(1)工作尺寸和挖掘力可以根据作业条件的变化进行调整。当采用螺栓或连杆连时调整时间只需十几分钟，采用液压缸连接时可以随时进行无级调节。
(2)较合理地满足各种类型作业装置的参数和结构要求，从而较简单地解决主要构件的统一化问题。因此其替换工作装置较多，替换也方便。一般情况下，下动臂可以适应各种作业装置要求，不需拆换。
(3)装车运输比较方便。
由于上述优点，组合式动臀结构虽比整体式动臂复杂，但得到了较广泛的应用，尤其以中小型通用液压挖掘机作业条件多变时采用组合式动臀较为合适。
斗杆也有整体式和组合式两种，大多数挖掘机都采用整体式斗杆，当需要调节斗杆长度或杠杆比时采用更换斗杆的办法，或者在斗杆上设置2-4个可供调节时选择的与动臂端部铰接的孔。有些反铲采用组合式斗杆把加长杆拆去即成短斗秆。
2.2动臂液压缸和斗杆液压缸的布置
动臂液压缸的连接，一般有两种布置方案。第一种，动臂液压缸装于动臂的前下方。动臂下支承点(即与转台的铰点)可以设在转台回转中心之前，并稍高于转台平面。它也可以设在转台回转中心之后，以改善转台的受力情况，但使用反铲作业装置时动臂支点靠后布置会影响挖掘深度。大部分中小型液压挖掘机以反铲作业为主，因此都采用动臂支点靠前布置的方案。
第二种方案，动臂液压缸装于动臂的上方或后方，有的称之谓“悬挂式液压缸”。这个方案的特点是动臂下降幅度较大，在挖掘时，尤其在挖探较大时动臂液压缸往往处于受压状态，闭锁能力较强。
为了统一缸径和保证液压缸的闭锁能力，双动臂液压缸的方案采用渐多。有些悬挂式动臂液压缸布置时考虑到不破坏动臂箱形截面，且不与斗杆液压缸碰撞，也采用双缸。斗杆液压缸一般只用一个，大型反铲一般只用一个，大型反铲有的动臀和斗杆液压缸均用双缸。
2.3铲斗与铲斗液压缸的连接方式
铲斗与铲斗液压缸的连接有三种型式，其区别主要在于液压缸活塞杆端部与铲斗的连接方式不同。第一种为直接连接，铲斗、斗杆与铲斗液压缸组成四连杆机构。第二种为铲斗液压缸通过摇杆l和连杆2与铲斗相连，它们与斗杆一起组成六连机构。第三种与第二种差不多，但铲斗摆角位置向顺时针方向转动了一个角度。六连杆方式与四连杆方式相比在同样的液压随行程下能得到较大的铲斗转角，改善了机构的传动特性。
3机构模型的建立
4通过ADAMS进行运动分析
通过将PRO/E中已经建好的模型导入ADMAS中，我们可以对机构的运动进行进一步详细的仿真和分析，进而获取更多的信息。
从图2可以看出，机构自由度随预定运动的变化而变化，静止时为0，最多可达到4。
4.2 力学分析
通过设定铲斗尖的阻力，反过来测量工作过程中驱动气缸的作用力。
开始挖掘状态：由图3可知，在阻力均为500N的情况下，气缸的驱动力在100N-200N之间。同样，依此进行分析可知挖掘进行到一半时在500N的阻力下，气缸的驱动力不到300N，在提升过程中500N的阻力下，气缸的驱动力不到120N。
5总结
论文是围绕液压反铲装置的设计和仿真研究展开的，并借助PRO/E、ADMAS等工具设计了该装置的整套方案和完整的虚拟样机模型。本文的主要总结如下：(1)通过各个部件的综合分析和方案的优选，运用软件知识对方案进行了具体设计与优化；(2)利用三维造型软件PRO/E，针对压缩装置的特点和其运动关系，建造出完整的运动模型，获得了运动学仿真结果；(3)为了减少工作量和误差，直接将PRO/E 中的模型图导入ADMAS 中，为以后的数据分析提供了一种新方法。
参考文献：
[1]间书文.矿山机拭构造[M].长春:吉林工业大学,1975.
[2]袁化临.起重与机械安全[M].北京:首都经济贸易大学出版社,2000.
[3]陈理元.挖掘机[M].北京:机械工业出版社,1965.
[4]詹友刚.Pro/ENGINEER中文野火版4.0快速入门教程[M].北京:机械工业出版社,2008.
关键词：机械设计制造；毕业设计；教学改革
中图分类号：G71文献标识码：A文章编号：1009-0118（2012）05-0015-02
机械类本科毕业设计是具有总结性的综合性工程训练，是学生在系统学习机械专业知识及各种训练的基础上，按照规范化的设计程序与方法所进行的实践活动。它是一种研究性学习与工程训练，也是学生一次解决机械专业工程技术问题的具体实践，是锻炼学生运用所学知识分析解决问题能力、培养创新精神，进一步提高综合素质和工程实践能力的重要环节［1］。通过毕业设计有利于提高学生的综合素质和培养他们的调查研究能力、设计能力、初步科研能力和创新能力，使学生受到设计、生产、管理第一线所必需的岗位能力训练，便于学生向工作岗位过渡。目前机械类本科毕业设计中存在的问题不容忽视，而且牵涉到学生、教师等多个方面。
针对目前高等教育的形式和机械类专业社会需求的状况，指导机械类本科毕业设计紧紧围绕着培养学生的工程实践能力和提高综合素质来进行［2］。充分发挥好学生在毕业设计中的主体作用和教师的指导作用，加强毕业设计的过程管理工作，提高教师的自身业务能力，严把质量关，使学生在本科毕业设计这个过程中，实践能力和综合素质都得到进一步提高［3］。
一、毕业设计指导过程
在指导毕业设计的过程中，严格遵守学校规定的各项政策，按照学校颁布的《毕业设计工作规程》和机电工程系制定的《机械制造专业毕业设计（论文）教学大纲》的要求进行。指导的毕业设计做到观点明确、论据充分、推理严密、计算准确、层次分明、条理清楚、语言简练、有一定量的相关资料和图表等。
每年毕业设计开始阶段，都会根据已经确定的毕业设计题目给学生下达毕业设计任务书，这是学生在指导教师指导下开展毕业设计工作的依据，也是检查、考核学生毕业设计完成情况与评分的重要依据之一。毕业设计任务书中指定了学生毕业设计题目、设计参数、设计要求、设计时间安排和学生结合本题目需要查询的中外文献，并列出了学校图书馆对应参考书籍的中文图书号，方便学生查阅指定文献。学生进入毕业设计环节后，在第1周安排了完成毕业设计开题工作，规定了他们完成的进度。
设计过程中，对学生情况全面了解，分析了他们的条件与特长，全程指导学生进行调查研究、实验等。随时了解学生毕业设计情况，对学生毕业设计中的问题及时给予指导。以身作则，教书育人，重视对学生独立工作能力、分析问题能力、解决问题能力和创新能力的培养。毕业设计期间，要求学生每周至少2次集中，每次需汇报一下具体学习情况，检查学生毕业设计的进度和质量，并进行答疑，认真填写了《毕业设计（论文）检查指导情况记录》。
毕业论文撰写过程中，认真指导了学生拟定论文写作计划和写作提纲，审阅论文初稿，要求学生严格按《毕业设计（论文）规范要求》正确撰写毕业设计。审核学生毕业设计完成情况，同时对学生进行答辩资格预审，对学生的答辩申请提出意见。答辩前督促并指导学生做好各项准备工作，如准备验收、组织预答辩等。
毕业设计完成后，按学校要求撰写了毕业设计指导教师评语，在规定表格中写出技术性评价和学术性评价并签字，向答辩委员会报告学生毕业设计的任务、要求、完成情况、质量及应用价值，指出存在和应注意的问题等，同时根据评分表给出成绩。答辩结束后，对学生的毕业设计进行整理并归档。同时对毕业设计指导工作进行总结，提出改进意见。
二、加强过程管理，提高毕业设计（论文）质量的具体做法
由于机械类专业是与机械产品设计制造紧密相关的专业。在指导本科毕业设计的过程中历来重视毕业设计指导工作，立足机械类专业的特点，贯彻“以产品生产为主线”的指导思想，坚持采用校企联合、真题真做、强化过程管理、完善评价体系等方法和手段，严格要求学生的图纸图量和毕业论文的内容，取得了良好的效果。
（一）结合平时的科研实际，将企业需要解决的生产实际问题作为学生毕业设计选题毕业设计的选题质量直接影响和关系到今后毕业设计的质量。选题时根据科研项目、实验室的建设、学科发展方向、工业企业生产等多方面科学设计切合学生实际的毕业设计题目，以求达到使学生获得综合训练的目的。另外还考虑学生毕业后的工作实际，灵活根据学生的实际水平调整确定毕业设计的题目，对于已确定工作去向的学生，尽量帮其选择一个与其将来工作相关的课题；对于考研的学生，帮其选择具有一定理论性的研究型课题，为将来攻读硕士学位的研究工作打下基础。另外还有一部分学生的毕业设计直接在已签订就业协议的企业完成，让学生在收集资料、解决问题、设计的过程中充分体验实际工作的程序，了解企业生产运作等最真实的情况，多积累“实战”经验和技巧，从而解决好学生就业和单位招聘后的后顾之忧。只有让学生切实地感受到毕业设计对未来工作的帮助，才能使学生自觉地、积极主动地参与到毕业设计中来。如2011年指导学生的毕业设计题目是“推土机铲臂右支架加工工艺及钻床夹具设计”，该题目结合了抚顺挖掘机厂实际生产的需要，要求该生利用所学的金属工艺学、互换性测量技术、机械制造技术基础等多门课程的知识，解决工程中推土机右支架的实际加工工艺以及针对其中钻孔的工序设计专门的钻床夹具，为该生毕业后从事机械产品的工艺设计打下了很好的基础。
（二）结合学校规定，要求每个学生必须独立完成各自的毕业设计，做到一人一题
每年指导的毕业设计如果需要合作完成的课题，每个学生必须独立进行某一方面的研究工作，独立完成自己的毕业设计。今年指导7名毕业设计，每个学生的毕业设计题目都不一样，而且每一年的毕业设计题目也不相同，这样避免学生之间互相抄袭和雷同。
（三）全程参与学生的毕业设计过程，并确保充足的指导时间
从毕业设计任务书下达开始，明确要求学生每周至少集中两次，每次集中都要求学生汇报每周工作情况，对各设计环节经常督促检查，对学风不正、设计不认真或者经常不到岗的学生，一经发现及时纠正。从根本上杜绝了凭感觉指导，凭经验检查，凭感情给分的行为。对学生毕业设计要严格把关，从论文质量、工作态度、文本格式、图纸质量等方面进行全面考核。对于达不到要求的毕业设计必须坚决整改，确保质量要求不降低。
（四）具有强烈的责任感和良好的职业道德，本着对每一位学生负责的态度，兢兢业业地做好毕业设计指导工作，做好学生的引路人
在毕业设计指导过程中，当学生遇到困惑时，耐心的启发和引导；当学生提出问题时，热情地引导学生独立地查阅文献，找到获得解决方案的途径；当学生在寻找解决方案时，主动地引导学生对各种方案进行比较，从中找出最佳的方案，从而培养学生独立分析问题、解决问题的能力。
（五）合理安排毕业设计进程，加强毕业设计的过程检查
根据每个学生毕业设计题目的特点，指导学生制定毕业设计的方案和进度计划每周定时、定点检查执行情况，实事求是地做出检查记录，填写检查意见并签字。在方案设计确定以后，定时到毕业设计室进行指导，随时答疑，发现问题及时解决，避免返工。设计过程中进行检查，主要检查设计进度和质量，通过强化中间阶段的过程控制来规范整个毕业设计的工作以提高毕业设计的质量。
（六）建立学生考勤制度，确保毕业设计质量
要求学生对自己的设计首先进行自审，然后小组同学之间互校，最后由指导教师审定。只有经过三审并按审查意见修改以后的设计文件才算最后的毕业设计成果。每次指导后填写指导日记，记录指导情况，包括学生提问情况、出勤情况、主要问题分析、指导内容等，为学生的成绩评定提供必要的依据。同时要求学生每天填写毕业设计活动记录，记载出勤情况、日工作记录、完成情况和下一步工作安排等，便于教师的过程管理，加强了对毕业设计的过程控制和监督。明确毕业设计完成的进度和时间安排并加以落实，做到每一位学生有章可询、责任明确，整个设计过程任务清晰、环环相扣、依次进行，确保毕业设计工作的规范和有序。
三、毕业设计改革效果
每年经过精心准备和认真指导，学生的毕业设计质量完成都非常好，缩短了学生就业的适应期，同时扩大了毕业设计的选题范围，达到了学校、企业和学生都满意的效果。在每年指导的学生毕业设计中，都有学生获得优秀成绩。具体改革的教学效果如下：
（一）提高了毕业设计的质量
一人一题，真题真做，使学生从事毕业设计的责任心大大增强。学生从事毕业设计期间，能够亲身体验到科研工作直接应用效果，能够强烈地体会到企业的科技需求。因而有关毕业设计工作非常认真，毕业设计的质量明显提高。一些学生毕业设计能被应用于企业生产实践和产业化生产。
（二）缩短了学生就业的适应期
由于毕业设计题目多数来源于企业生产，学生在毕业设计中，得到了难得的工程实践以及了解、熟悉和适应企业的机会，使就业后的企业工作适应期大大缩短。
（三）提升了学生综合能力
在毕业设计全过程的训练中，提升学生的应用知识能力、沟通协作能力、团队合作精神、工作责任感和职业操守，以及把握社会需求的能力和适应职业需要的能力，尽快缩短与用人单位实际需求之间存在的差距。
（四）丰富了平时课堂讲解的知识
通过指导学生毕业设计，增加了实践知识，在实践经历中为教学提供新颖、鲜活的第一手案例素材，在教学中及时补充企业生产或实践设计等的新科技、新工艺，丰富了实践案例，使得课堂更加生动，知识传授更加有效，教学质量和学生们的学习积极性都得到了提高。
四、结束语
从毕业设计时间的保证、科学选题、毕业设计实践性教学、加强学生创新能力、加强毕业设计过程指导、把好毕业答辩关等几个方面着手进行实施，保证毕业设计的质量，不断进行毕业设计的实践探索和思考，从而更好地保证毕业设计的质量，提高毕业生的综合素质。
参考文献：
\[1\]王启平,王全先.机械设计制造及自动化专业毕业设计的实践及思考\[J\].安徽工业大学学报(社会科学版),2002,19(2):111-112.
