杂志简介：《机械设计与研究》杂志经新闻出版总署批准，自1984年创刊，国内刊号为31-1382/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综合评述、设计理论与方法、机电一体化技术、机构学与机械动力学、传动技术、CAD/CAM/CAE、机械创新设计、工业设计、机械零部件设计、测...
杂志简介：《机械设计与研究》杂志经新闻出版总署批准，自1984年创刊，国内刊号为31-1382/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综合评述、设计理论与方法、机电一体化技术、机构学与机械动力学、传动技术、CAD/CAM/CAE、机械创新设计、工业设计、机械零部件设计、测...
作者：王冠; 乔继禹; 寇琳媛; 薛莲; 刘志文 刊期：2019年第06期
形貌优化是工业设计中提高零件性能的重要工具,现有的商业软件多通过节点偏置进行形貌优化,但形成的加强筋高度为定值且起筋形态过于简单,限制了性能的发挥。采用壳单元虚拟偏置的方法,在元胞自动机理论基础上建立了CA和LS-DYNA联合仿真系统(混合元胞自动机,Hybrid Cellular Automata,HCA),实现了自动迭代计算生成虚拟加强筋。算例结果与商业软...
作者：万丽云; 程贤福; 周健 刊期：2019年第06期
考虑到产品族设计中产品平台的可适应性,将产品模块分为公共模块、可适应性模块和定制模块。针对平台模块与个性化模块间的层次关联特性,建立了产話族层次关联优化模型,上层模型以产品族的设计成本为目标,用于对平台模块的优选;下层模型在上层平台模块的制约下以各个变型产品的设计成本为目标,用于对各个变型产品个性化模块的优选。利用基于遗传...
作者：马灼明; 朱笑笑; 孙明镜; 曹其新 刊期：2019年第06期
在现代物流仓库中,货物分拣任务是一个自动化难题,需要机器人在复杂的仓库环境中自动分拣出各种目标物体。为此,提出了一种可以快速学习陌生物体,并实现自主抓取功能的机器人系统。首先,我们搭建了物体快速三维重建平台,获得物体模型,并渲染合成物体数据集。然后,我们训练了SSD网络,识别场景中的物体。为了得到物体的精确6D位姿,我们分割出场景...
作者：许国树; 言勇华 刊期：2019年第06期
目前,有许多方法都实现了机器人的手眼标定,但是需要借助特定的标志物,标定过程复杂,不利于工业现场的实际应用。为此,提出了一种基于场景特征的工业机器人手眼自动标定方法。首先利用光束法平差(BA)处理微运动图像序列,求解相机内参。然后利用四叉树ORB特征提取和PnP求解多视图像间的位姿变化,并使用BA优化。最后通过计算多视图像间的位姿变化...
作者：杨理欣; 曹其新; 张昊若 刊期：2019年第06期
未知环境中的定位技术是机器人研究领域中的关键之一。近十年来,同步定位与地图构建(SLAM)技术受到学术界与工业界的广泛关注。SLAM方法中通常以视觉里程计作为其前端,后端采用非线性优化的方式优化地图,并带有基于词袋的闭环检测。文中提出了一种基于多台单目相机的高精度视觉里程计前端,其算法融合了相机阵列中的多视角观测,采用稀疏视觉特征...
作者：张丽丽; 覃祖和 刊期：2019年第06期
针对传统刚性夹持器存在的抓取适应性差、表面硬度高等问题。通过采用可熔气腔支撑与3D打印技术,设计并制作了集驱动于一体且重量为150g的多指柔性夹持器样机。通过实验测试平台得到了抓取直径与气腔内部气压之间的关系,并对不同的生活物品进行了抓取实验。实验结果表明:建立的直径与气压模型对被抓物体直径有较高的识别率,平均误差率为3.22%,可...
作者：吕文壮; 曹家勇; 党铭章; 裴跃翔 刊期：2019年第06期
路径规划是机器人研究的核心内容之一。为了解决针对于白车身生产线焊接机器人路径规划效率低下的问题,提出了一种改进的焊接机器人路径规划的方法,分析了焊接机器人路径规划问题的构成。并针对基础蚁群算法在解决焊接机器人路径规划时,容易出现搜索时间过长、效率低、容易陷入局部最优等问题,引用了粒子群算法。利用粒子群算法对蚁群算法随机产...
作者：李睿; 朱笑笑; 栾楠 刊期：2019年第06期
为解决某玻璃厂对多自动导引小车(AGV)的需求,提出了一套工厂AGV动态调度系统的软件架构。以具体的玻璃运输环境为研究对象,考虑路径冲突,AGV停车等一系列随时可能出现的现实因素,引入时间窗队列解决路径冲突问题,并利用时间窗优化Dijkstra算法。通过预处理地图信息减少算法计算时间复杂度。基于AGV系统的分布式特性提出多AGV报价竞争的路径敵合...
作者：尹春丽; 刘波; 滕松; 王丹; 秦轩; 梁庆华; 吴甜; 蒲廷燕 刊期：2019年第06期
无人值守机器人在智能配电房进行设备状态检测过程中,需对配电房内的各类指针式仪表进行自动化识别判读。对于方型指针式仪表检测过程中出现的大角度倾斜、阴影与反光干扰,提出一种基于灰度梯度比值阵与联合二值图的抗干扰指针识别算法。在表盘定位过程中,提出基于灰度直方图峰值检测与灰度梯度比值阵相结合的方法,有效消除了边框阴影的干扰,实...
作者：谢高杨; 唐刚; 黄博; 徐斌; 袁丹丹 刊期：2019年第06期
为克服传统压电能量采集器工作频带窄、输出性能低等问题,提出了一种两自由度碰撞式压电能量采集器结构,建立了其理论分析模型,并利用键合与减薄技术制备了以磷青铜为基底的高性能压电厚膜,在此基础上通过MEMS工艺完成器件样机的制造。性能测试表明:在不进入碰撞机制时,最高测试加速度为5g,两自由度器件一阶、二阶谐振频率分别为26.4Hz和55.2Hz,...
作者：项四通; 杜正春; 杨建国 刊期：2019年第06期
几何误差与热误差是影响数控机床空间精度的两类重要误差,误差项多且产生机理复杂,直接影响机床加工质量,因此对其进行建模与分析至关重要。综述了近5年数控机床几何与热误差测量与分析研究的最新进展,总结了现有误差测量和建模方法的特点。几何误差方面重点综述了基于试件在机测量、基于激光跟踪干涉仪测量以及测量可追溯性分析的研究新进展;热...
作者：朱利静; 沈启超; 王旭 刊期：2019年第06期
以车辆避撞系统作为研究对象,根据车辆动力学和控制理论,以STM32F103开发板为开发平台,构建嵌入式硬件控制系统,搭建了智能小车实验平台;然后在LabVIEW中实现了主动避撞系统的上位机程序,完成了数据接收与发送模块、巡航控制器模块、车间距离保持控制器模块等相关程序设计;最后对整个系统进行测试,验证本文所建的主动避撞控制系统满足车辆避撞的...
作者：周永清; 贺亮; 顾林 刊期：2019年第06期
水稻插秧机的秧针尖运动轨迹决定了其工作性能,为了获得椭圆行星系分插机构的秧针尖运动轨迹,建立了该分插机构的三维参数化虚拟运动学模型,分析了该分插机构各主要结构参数对秧针尖运动轨迹形状及姿态的影响。为了获得满足超级稻分插要求的秧尖针轨迹,利用所建立的参数化样机结合正交试验设计方法,综合考虑超级稻与常规稻农艺及插秧要求等约束...
作者：孙明镜; 曹其新; 黄修长; 李想; 朱笑笑 刊期：2019年第06期
针对机械臂在面对复杂环境尤其是构型空间存在狭长的通道时,传统运动规划算法性能大大下降,规划时间长而且失败率高这些问题,提出了一种面向机械臂狭窄空间的快速稳定规划算法。采用示教路径为启发项,结合非均匀采样和均匀采样,离线生成PRM随机路图,通过在线图搜索查找最终可执行路径。该算法解决了机械臂在遇到狭窄通道时的运动规划问题,通过三...
作者：郗小鹏; 苏敏; 李雪玲; 崔向宇 刊期：2019年第06期
沱螺稳定平台能够隔离载体扰动对任务设备的影响,在惯性空间内保持设备姿态稳定,工程上具有广泛的应用。通过对方位-横滚-俯仰型三轴陀螺稳定平台的稳定机理分析,推导了三轴陀螺稳定平台的稳定条件及稳定控制表达式,并对工程中常用的不同陀螺安装位置进行了解耦分析。针对陀螺安装于俯仰框架上的工程实际应用情况,设计了一种新的控制环路,并进行...
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